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 灵巧的手

 

SHADOW机器人灵巧手

机器人灵巧手作为人类活动肢体的有效延伸,以其能够完成灵活、精细的抓取操作,从20世纪后半期开始,成为各科技强国机器人领域的热门研究方向之一。
   Shadow手由英国Shadow Robot公司研制,是迄今世界上最先进的仿人机器手。无论从力的输出和和活动的灵敏度,都可以和人手相媲美。
   Shadow灵巧手接近24个自由度的灵活程度。Shadow手是个独立的系统。前臂区域包含了全驱动系统(空气肌肉和阀组或电动器)。这套系统整合了所有必要的控制系统(基于GNU GPL提供的软件),以及研究和教学方面的文件。
   机器人灵巧手具有通用性强、感知能力丰富、能够实现满足几何和力的闭环控制,精确、稳固抓取等优点。在空间探索、危险环境作业、医学工程、工业生产以及服务机器人等领域将发挥越来越重要的作用。

前景: C6M2 电动灵巧手, 背景:C6P6 气动灵巧手
驱动器
Shadow灵巧手有两种驱动技术,使用者可选一种。第一种是电动的,每个关节用一个“电动器智能部分“来控制它。第二种是气动的,每个关节用一对空气肌肉驱动器来控制它。
传感器
每个指尖里有触觉传感器,每个关节里有位置传感器,都来给系统位置和力量反馈数据。电动器智能部分包含三种传感器:温度,电流与应变。每个空气肌肉驱动器装一个气压传感器。
控制方法
使用者可以用几个方法来控制灵巧手:
  · 用终端窗口直接发关节位置目标
  · 用图形用户界面发关节位置目标
  · 用传感器手套来控制

 
 
 
 
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